Un bel giorno, camminando all'interno di un centro commerciale ho visto uno stand che vendeva un aspirapolvere automatico robotico che, a prima vista, era fantastico!
Bastava solo accenderlo e lui girava ovunque per poi tornare alla postazione di ricarica trasferendo la polvere in un apposito contenitore.
Tuttavia ho trovato alcuni difetti:
1) Il prezzo! Oltre 2000 euro!
2) Dimensioni: diametro troppo grande, lo spessore era invece molto basso, ma non avrebbe potuto pulire sotto le sedie.
3) Tipo di pulizia: a spazzole rotanti. Non oso pensare cosa accade quando gli si avvolgono una decina di capelli intorno!
Comunque, dopo averlo visto, ho deciso di progettarmene uno.
Eccolo qua! Il prototipo l'ho fatto in 2 settimane, ho visto che potevo farcela e cosi' ho creato questo cosino che ha funzionato per 8 mesi ininterrotti. Ora (11/2007) e' "pensionato" perche' la ventola che ho scelto si e' dimostrata di ottima potenza, ma scarsa qualita'. Si e' sboccolata. Prima di tutto ho pensato alle dimensioni: 140mm(lungo) x 110mm(largo) x 80mm(alto).Con queste dimensioni passa tranquillamente tra le gambe delle sedie. La prossima versione la faro' meno alta perche' ho un mobile che sotto il quale ci passa troppo preciso.
Poi al tipo pulizia: aspirazione. Certo, a livello energetico "costa" molto meno far girare una spazzolina, ma facendo 2 conti, con 4 batterie da 2200mAH arrivavo tranquillamente all'ora di utilizzo anche con l'aspirazione. E cosi' e' stato.
Un altro problema da risolvere era quello del "case". Si, infatti mentre per il circuito (che dettagliero' piu' avanti) non ho avuto problemi, per la "copertura" non e' stato facile. Alla fine ho optato per il DAS! Si' quella pasta per modellare che asciugando diventa dura. E' stata una buona scelta. Se lo fate anche voi e necessitate di maggiore robustezza, beh con una mano di vetro resina a pennello ne avrete in abbondanza.
Sperando di ispirare qualcuno ora rivelo i dettagli.
Come si puo' vedere per evitare gli ostacoli ho usato i sensori a infrarosso. Li potete trovare su Robot-Italy a questo link IS471F.Ogni sensore e' abbinato a 2 led compatibili come questi.
I 2 led che vedete nella parte superiore servono invece per cercare la stazione di ricarica. Mi spiego meglio: quando e' passato il tempo di pulizia inizia a cercare la stazione di ricarica sparando un treno di impulsi con i led superiori e attendendo una risposta radio da parte della stazione di ricarica.
E' per questo che occorre tenere la porta della stanza da pulire chiusa, se si tiene aperta sara' molto difficile che ritrovi la stazione di ricarica. A questo punto mi domando come facciano gli altri!
Beh, la risposta sta nel fatto che il massimo che c'e' ora, cioe' roomba, dispone di barriere a infrarossi da posizionare negli spazi dove non si vuole che vengano oltrepassati. Ma e' la sceltamigliore? Ma vedro' di risolvere questo problema nella versione 2.
Si puo' notare come ci sia un solo pulsante, infatti basta attivarlo con pulsante la mattina, prima di uscire dalla stanza da letto, per farlo lavorare una mezzoretta e poi ritrovarlo nella sua stazione di ricarica.Ovviamente ho provvisto il robot anche di un interruttore generale, bel visibile sopra. In questa foto si vedono bene i 2 led, quello rosso indica che e' acceso, quello verde e' di servizio, ad esempio e' usato per indicare che ha ricevuto il segnale dalla stazione di ricarica. Per trovare la stazione fa' circa 20 centimetri e poi compie un giro completo emettendo il treno di impulsi dai led superiori. Quando la stazione di ricarica riceve gli impulsi emette un segnale radio che il robot riceve e ferma la sua rotazione iniziando la manovra di avvicinamento. Per fare il sistema radio ho usato un banalissimo e commerciale campanello senza fili. Nella prossima pagina troverete piu' dettagli.
