Robotica.Kimchi.Explorer
In questo video 56K ADSL si vede un approccio "tecnico" nell'affrontare l'ostacolo. Ho lavorato un mese per ottenere questo risultato. Nel video ho inserito dei sottotitoli per dare un'idea di come "ragiona". La parte piu' interessante e' l'analisi video: in base a cio' che e' nel video viene restituita una stringa contenente cio' che vede! Ovviamente lo fa in modo molto limitato. Nell'immagine acquisita vengono cercate delle linee e ne vengono cercati gli estremi. In base all'inclinazione delle linee e agli eventuali estremi in comune viene rilasciata una stringa tipo "Lin3d 180 15" che significa linea-spigolo (non una linea tracciata sul pavimento, ma un bordo di un ostacolo) distante 180mm con inclinazione 15 gradi. Il programma e' in grado di affrontare in 4 modi diversi un ostacolo che si presenta come uno spigolo: in base all'angolo della linea destra e alla distanza decide se fare direttamente un affiancamento o fare manovra in retromarcia per poi affiancarsi. Attualmente (26/1/03) non e' in grado di riconoscere molte linee tutte insieme, per questo ho usato un foglio anziche' un ostacolo 3D. Gli spigoli verticali, infatti, sono altre linee, aggiunte a quelle del foglio 2D e dovrei espandere le capacita' dell'analizzatore. Come si vedra' dall'analisi e' piu' che altro un problema di tempo. Questo sistema e' buono a livello didattico, ma non per la gara che si tiene a Roma o Pisa, infatti necessita di troppo tempo per i vari allineamenti agli spigoli e in 3 minuti riesce a girare al massimo 2 ostacoli.