Robotica.Kimchi.Azione
Eccomi! Questo e' Kimchi, e' un prototipo. L'aspetto non e' dei migliori!
Mia moglie dice che sembra che abbia "l'intestino di fuori"!
Beh, certamente i fili non mancano, ma e' un prototipo!
Ovviamente non ho usato un circuito stampato, non avrei potuto fare tutte le modifiche che via via necessitavano.
Il sistema e' composto dal robot, una interfaccia per ricevere e trasmettere i dati via radio collegata al computer tramite seriale ed un software per elaborare le immagini ricevute e trasmettere i movimenti.
Ecco qualche foto:



Questa e' la sezione "azione!" dunque ecco un po' di Azione:
In questo video (160x120,742K) (640x480 mpg4,2.5M) si puo' vedere la funzione "Centra", ovvero il sistema prova a centrare in mezzo allo schermo della telecamera un oggetto su sfondo uniforme.
In condizioni normali (cioe' oggetto piccolo, ben contrastato sullo sfondo e all'interno del campo visivo) il sistema centra l'oggetto in 2 o 3 "scatti" dei servo, in questo caso muovo di continuo l'oggetto posizionato su un foglio.
Si puo' notare come lo segue.


In questo video (160x120, 1.8M) (640x480 mpg4, 5.6M) mostro la funzione "Motion Detect", ovvero il sistema prova e seguire solo cio' che si muove, si vede come segue la mia mano. Il robot fa' una media x y dei punti che ha trovato in movimento (immagine precedente) e "punta" sulle coordinate centrali. Funziona molto bene con le persone in movimento: segue chi si muove. La cosa divertente e' che tende a puntare alla testa! E' gia', perche parliano, chiudiamo gli occhi, facciamo molti piu' micro movimenti con la testa che con il busto.
La cosa che mi faceva imbestialire durante le prove e' che, quando le tende entravano nel suo campo visuale, prediligeva la vista di questi grandi pezzi di stoffa leggermente animati alla mia faccia! (beh, lo capisco...)