Robotica.RoboZak.Risorse


6/1/2008
In questa pagina raccolgo le risorse e la documentazione utile per imparare come funziona RoboZak.

SERVOCOMANDI:

Per cominciare vediamo le specifiche del servo: HSR-8498HB_GENERAL_SPECIFICATION_050623.pdf.
Poi lo schema e la sua programmazione: HSR8498HB Servo.pdf.
Ecco un dettaglio sulla programmazione a impulsi: HMIprotocol-pulse.pdf.
Ancora sulla programmazione: HITEC HMI.pdf.
Da quanto si puo' leggere i nostri servocomandi si possono pilotare in 3 modi diversi:
1) con impulsi molto brevi
2) con il pilotaggio PWM standard dei servocomandi
3) via seriale a 19200BAUD
Il primo sistema per ora non lo tengo in considerazione.
Il secondo e' ben collaudato ma ha degli svantaggi: non appena il micro smette di dare il PWM (magari per dedicarsi a compiti di calcolo o gestione dei sensori) il servo "molla la presa".
Il terzo sembra ottimo, ma e' tutto da valutare.

Per programmare il servo o per pilotarlo con il PC abbiamo bisogno di una interfaccia. Ho trovato lo schema nel PDF per la programmazione: ServoProgrammer.pdf.
Per i principianti ecco una foto sul cavo da realizzare:

Fare molta attenzione a come si collega il connettore del servo: il filo grigio e' il segnale.
Ecco un dettaglio del connettore 9 poli femmina:

Si vede bene la resistenza da 3,3K da collegare tra il 2 e il 3 del connettore. Il filo che va al segnale del servo parte dal pin 2. Il pin 5 e' il GND. Occorre fare un corto (goccia) tra i pin 7 e 8. Ecco lo schema.

Attenzione: utilizzare il cavetto cosi' fatto solo per prove di funzionamento, non per un utilizzo intensivo. Per questo scopo occorre farlo meglio: la sezione dei fili che vanno dall'alimentatore al servo deve essere almeno quanto la sezione dei fili del servo. In questi fili ci puo' passare anche piu' di un Ampere!.
Con questo cavo si puo' utilizzare il servo programmer : HMI_Servo_Programer-V1.0.2.zip per Windows.
Per chi volesse imparare a pilotare il servo ecco un programma con sorgenti per Visual Basic: HMITest.zip.
Per quanto riguarda i programmi di funzionamento ho aperto una pagina apposita.



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