Robotica.RoboZak.10-13


21/1/2008

E' arrivato il secondo servo! E' ora di rimboccarsi le maniche!
Ho montato questo "accrocchio" per provare i 2 servo contemporaneamente. Cliccando sull'immagine ne vedrete una piu' definita. Dopo aver montato il secondo servo, applicatevi la squadretta usando un paio di vitine (per ogni ruota) tipo T2-2x4. A questo punto svitare completamente le vitine poste al vertice del triangolo del case del servo. Allentare (svitare per un millimetro) le 4 viti nere poste sugli altri 2 vertici. Applicare una staffetta per lato riavvitando le viti.
Finito!

A questo punto potete farlo muovere. Grazie al mio software (che trovare nella pagina Programmi) ho ottenuto questo:

Ho impostato l'ID del servo sotto a 1 e quello del servo sopra a 2. Il programma che ho digitato nella tabella Programma e' il seguente:

speed 2
move 22,100
wait
speed 3
move 150,10
speed 1
move 160,10
wait
move 155,10
wait
move 160,10
wait
move 155,10
wait
move 160,10
wait
move 155,10
wait
move 160,10
wait
move 155,10
wait
move 160,10
wait
move 155,10
wait
speed 1
move 100,100
wait
move 100,190
wait
move 110,190
wait
move 100,190
wait
move 110,190
wait
move 100,190
wait
move 110,190
wait
move 100,190
wait
speed 2
move 100,10
wait
move 150,10
wait
speed 1
move 160,10
wait
speed 2
move 22,100
wait

Attenzione: se lasciate il servo sotto montato come da fascicoli dovrete modificare gli angoli del servo 1. Ad esempio il primo comando di movimento move 22,100 potrebbe anche andare, ma move 150,10 porterebbe oltre il fine corsa fisico dato che il servo e' incassato orizzontalmente. Credo che non dobbiate andare oltre i 70 gradi piu' o meno.

Il programma sopra puo' essere inserito con normale copia e incolla.


27/1/08
Dopo aver aggiornato il programma di controllo alla versione 1.4 ho modificato il montaggio della struttura ruotando il secondo servo. Ecco il video cosi' si capisce:

Ho cosi' raggiunto il primo obiettivo: muovere un servo e vedere che l'altro servo si muove di conseguenza alla posizione letta del primo.
Il programma e' il seguente:

dim M2 as byte 'assegna alla variabile M2 il formato Byte (0-255)
speed 5 'setta la velocita' dei servo a 5 (abbastanza veloci)
move 100,100 'muove il servo 1 e 2 a 90 gradi (range 10-190 = 0-180 gradi)
wait 'attende che i servo arrivino in posizione prima di continuare
start: 'etichetta che servira' a fine programma con il GOTO
m2=motorin(1) 'assegna alla variabile M2 il valore della posizione del servo 1
move ,m2 'muove il solo servo 2 (salta il numero 1) alla posizione memorizzata in M2
'delay 200 'linea commentata, per fare esperimenti, attende 200mS
goto start 'salta alla linea di programma con etichetta START:

A questo punto si puo' lanciare l'esecuzione del programma cliccando su Esegui e si puo' andare nella tabella Controllo.
Impostare l'ID del servo a 1 e muovere il servo base. Una caratteristica aggiunta con la versione 1.4 e' la zona attiva: selezionando il check box si "accendera'" un rettangolo rosso, se vi muovete il puntatore del mouse il servo si muovera'. Sinistra = 0 gradi, destra = 180 gradi.

Buon divertimento!


Indice: Risorse Programmi 1-5 6-9 10-13