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Le schede montate sul robot: Alimentazione

Cliccare per immagine pi� definita Questo e' il "punto debole" del progetto, devo modificarlo. L'alimentazione e' del tipo piu' semplice, 78XX, ma le perdite di potenza sono troppe. Faccio comunque un'analisi. Il pacco di batterie originario era composto da 8 batterie (8 x 1,2 = 9,6) V7 insufficienti per pilotare il video sender e la telecamera che necessitano di 12V. Il video sender, avendo un 7812 in ingresso, necessita di almeno 15 volts. Ho aggiunto dunque un pacco da 5 batterie arrivando cosi' a V6 da 15,6 volts. Carica ++,+ e - sono i contatti per l'alimentatore. Inizialmente erano usati tutti e 3, ora solo - e ++ per esigenze di compattezza dell'alimetatore. S1, S2 e S3 sono gli interrutori che staccano le alimentazioni, permettendo comunque la carica delle batterie. U5, con condensatore e led alimentano la parte di controllo, cioe' PIC e servo. U4 alimenta la telecamera, mentre V6 (preso dopo S3) andra' al video sender. U3 (sostituibile con un TL081) serve per spegnere il led quando la tensione scendera' sotto un certo valore. Ho tarato questo valore a 14 volts perche' indica batterie scariche (1,1V x 13 batterie = 14,3V). Questo Alimentatore andra' modificato con uno a piu' alto rendimento per aumentarne l'autonomia, attualmente, con le batterie da 800mA/H, girottola per 15 minuti, poi e' da ricaricare. Ricordo che i motori hanno bisogno di watts, non milliwatts!

Controllo:

Cliccare per immagine piu' definita Questa e' la parte di controllo, la parte principale. Cn1 e' il connettore a 9 poli (seriale) che permette la programmazione tramite PC. U2 e' il modulo Aurel RTF-SAW ricetrasmittente, anche se in questo caso e' usato solo in ricezione. RB3 e RB4 sono i comandi per la pinza. TURN, DIR e POW permettono di muoversi avanti e indietro e curvare. CENT e' un contatto che si chiude quando le ruote sono dritte. Il led verde permette di vedere se il comando inviato e' stato ricevuto corretamente dal robot. Era presente anche un led di errore, ma ho finito le uscite disponibili, sto' pensando ad un PIC di espansione.... Sw1 e' un ponticello a 3 contatti, un jumper. Permette di passare dalla modalita' RUN a quella di programmazione. Il condensatore C5 deve essere posizionato molto vicino all'alimentazione dei 3 servo perche' i servo hanno alte correnti di spunto. J1, J2 e J3 sono i collegamenti per i 3 servo: servo1 = base di rotazione, servo2 = "avanbraccio" e servo3 = "braccio". Alla fine del braccio e' posizionata la pinza.

Potenza:

Cliccare per immagine piu' definita RB3 e RB4 comandano questo semplice ponte che e' sufficiente a pilotare il motorino della pinza. Questo motorino e' stato prelevato da un floppy disc drive, i transistor tipo BC238 sono sufficinti per erogare una corrente tale da farlo muovere. La pinza deve solo aprire e chiudere, non e' previsto un compito gravoso. Per il funzionamento di questo ponte vi rimando ai libri di accademia... Ok, ho capito, quei libri ti ricordano il prof che ti voleva segare, va bene, te lo riassumo brevemente. Quando RB3 si attiva, Q3 va in saturazione e ci manda pure Q2 tramite R11. Succede che al morsetto superiore della pinza ci arrivi una tensione positiva (indotta da Q2) e a quello inferiore una negativa (indotta da Q3). Nulla di piu' facile per il motorino collegato di girare. Fai lo stesso ragionamento con Q4 e Q1 e vedrai che ai morsetti gli arrivera' una tensione contraria, quindi il motorino girera' in senso contrario. Si', lo so' che mi sono dilungato, ma dovevo pur scrivere qualcosa a destra di questa immagine!
Cliccare per immagine piu' definita Tramite RLY1a-b controllo la polarita' inviata ai motori. Tramite RLY2 controllo quale motore ricevera' quella polarita'. I rele' sono pilotati da fotoaccoppiatori perche' utilizzano la differenza di potenziale del pacco aggiuntivo di batterie (quello di serie era troppo alto). Il disaccoppiamento e', in questo modo, totale. Quando modifichero' l'alimentazione con una di tipo PWM o Switching anche i motori saranno pilotati diversamente, piu' efficientemente. M1 e' il motore collegato alle ruote posteriori, la forza motrice. M2 e M3 sono in parallelo e sono i motorini che sterzano le ruote. Q7 e' un transistor di potenza veloce (779) perche' deve attaccare e staccare dopo e prima di ogni controllo sul ricevitore radio: le spazzole fanno un casino bestiale sulla trasmissione radio, ma se il transistor si stacca una attimo prima del controllo ricezione dati e si riattacca un attimo dopo, la trasmissione funziona bene e la forza motrice non manchera'. S4 e' il contatto che determina se le ruote sono dritte. Questo circuito si comprende meglio leggendo il programma ASM che governa il PIC.

Contattatemi pure per chiarimenti.